Sulla sommità del monte Asprano, gli abitanti di Aquino, scampati alla furia dei Longobardi, fondarono l'antico "pagus Castrum Coelum", come risulta da un documento del 994. 

Ma il clima rigido e la mancanza di acqua spinsero poi gli abitanti a preferire in età successiva una località ai piedi del monte intorno al palazzo della famiglia Equizia. 

Castrocielo, prima ceduto all'abbazia di Montecassino, poi feudo dei conti d'Aquino, subì sul suo territorio scorrerie e devastazioni nelle lotte fra gli Svevi e il Papato. 

Oltre ai vari reperti neolitici, numerosi e di grande rilevanza sono i ritrovamenti archeologici, quali i resti della villa romana di epoca repubblicana identificata con la celebre Villa Euchelia (situata nelle adiacenze del centro e sulla quale venne poi costruita prima una chiesa e poi un monastero, intitolati a S. Gregorio Magno). 

Tra le manifestazioni più note, la suggestiva processione del Lunedì di Pasqua: vi prende parte tutta la popolazione e si conclude con l'incontro delle Madonne di Castrocielo e di Colle San Magno, con il tradizionale "bacio delle Madonne".